roboticaindustrial1806: Proyecto

Proyecto corte y paletizado de losas.

ÍNDICE

Introducción.
Descripción del proyecto.
Componentes del sistema.
Sistemas de seguridad.
Funcionamiento de la célula robotizada.
Programación.
Simulación.
Archivos descargables.

1. Introducción

El proyecto consiste en realizar el diseño y simulación de una celda robotizada destinada al corte y paletizado de losas de granito. Para ello, se ha empleado el programa de simulación KUKA SIM PRO 1.1.

2. Descripción del proyecto

Tenemos cuatro cintas transportadoras, cada una de ellas transporta las losas de piedra (su capacidad máxima es de seis losas para cada cinta).

Al llegar al final de la cinta, un detector da la orden de pararla y le indica a los robots que pueden empezar a procesar las piedras.

Cada uno de los robots irá a coger su respectiva piedra por medio de una ventosa y la transportará hasta la mesa de centrado, donde depositarán la piedra. Los robots esperarán hasta que la losa esté centrada para proceder al corte de la misma.

Realizado el corte, se vuelve a coger la piedra para proceder a su paletizado. Una vez que los palés estén completos se detendrá el proceso y una señalización acústica y luminosa les indicará a los operarios que pueden realizar la retirada de los palés mediante una carretilla elevadora.

Una vez se coloquen los palés vacíos se volverá a hacer todo el proceso.

3. Componentes del sistema

3.1 Sistema robótico:

Manipulador: es la unidad que se desplaza y ejecuta movimientos. Está provisto de varias articulaciones que le da al robot diferentes alternativas de movilidad, para que el extremos final del brazo pueda llegar a los puntos programados. En este caso el Robot es un KR140 L 100 con seis articulaciones.

Características técnicas:

Herramienta final: es el actuador final adjunto a la muñeca del Robot. En este caso posee dos partes, una ventosa encargada de coger y mover la piedra y un disco encargado de realizar el corte de las diferentes losas.

Unidad de control KRC4: Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio.

KUKA smartPad: Es una pantalla táctil que contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del sistema robótico. Usaremos una para cada robot.

3.2 Otros

Cinta transportadora: Se encarga de transportar las piedras y ponerlas a disposición del robot para su procesado.

Palés: Las piedras se colocarán sobre palés de 1200 x 800 mm.

4. Sistemas de seguridad

Celda de seguridad con cerradura: Este tipo de protección está constituido por un cerramiento mediante vallas. Su altura y distancia deben ser adecuadas para que una persona no pueda acceder al punto de peligro. Se puede acceder a través de una puerta con cierre de seguridad que se bloqueará cuando comience el proceso. Si esta seguridad es violada, se activarán otros tipos de seguridad que pararán el proceso inmediatamente.

Interruptor de seguridad con dispositivo de bloqueo: Elementos con enclavamiento electromagnético. Disponen de un electroimán que bloquea el pestillo una vez que está en posición de seguridad, siendo necesaria una fuerza de 200 a 250 daN para extraerlo. En la puerta se habilitará una petición de acceso, de tal forma que, cuando el operario decida acceder a la zona protegida deberá solicitar permiso mediante un pulsador. Realizado esto se producirá la apertura de la misma, una vez hayan parado todos los equipos y se rearmarán los sistemas de seguridad solo desde este acceso. Además se colocará en el interior de la celda una seta de emergencia que permita abrir la puerta en el caso de que una persona quede encerrada.

Seta de emergencia: Es el elemento encargado de parar toda la instalación en el caso de que se produzca alguna anomalía en el funcionamiento normal de la instalación.

Barrera fotoeléctrica de seguridad: Son dispositivos cuya función de detección se realizará mediante elementos optoelectrónicos emisores y receptores dispuestos de tal manera que generan una cortina de radiaciones ópticas y que detectan la interrupción de estas por un objeto opaco.

Baliza de señalización: Es una señalización que indica mediante luces de diferentes colores si el proceso está en marcha o si se está dando algún fallo del sistema.

Autómata de seguridad: Este elemento incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo interno en el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación "no segura".