SIM_5_KUKA

Celda llenado de cajas.

El robot de la izquierda traslada la caja del suelo a la mesa. El robot de la derecha coge un objeto de la mesa de la derecha y lo lleva a la mesa que está en la izquierda e introduce el objeto dentro de la caja.

SIM_4_KUKA

Desplazamiento caja.

El robot inicia en la posición Home y con movimientos LIN y PTP se desplaza para recoger una caja, dispone de una ventosa para ello, del suelo y llevarla a la mesa.

SIM_3_ABB

Programación de movimientos LIN.

Los movimientos y condiciones son las mismas que en la entrada SIM_3_KUKA.

SIM_2_ABB

Programación de movimiento PTP.

Los movimientos y condiciones son las mismas que en la entrada SIM_2_KUKA.

SIM_1_ABB (Componentes)

Los componentes usados son los siguientes:

- IRB 120.
- Herramienta myTool (Conectada al robot).
- Sólido 800 x 600 x 620.

SIM_3_KUKA

Programación de movimientos LIN.

El robot inicia el movimiento en la posición home, baja hacia la mesa dejando una separación entre esta y la herramienta de 5cm y a 25 cm de distancia (desplazados en la coordenada x) de la esquina izquierda. Baja perpendicular a la mesa hasta estar a 1 cm de altura y avanza linealmente (coordenada x) hasta la esquina izquierda, ahí esperará 2 segundos. Pasado este tiempo se desplaza linealmente (coordenada y) hasta la esquina derecha, esperará ahí otros 2 segundos y se desplaza 25 cm hacia atrás. Sube 5 cm con respecto a la mesa y después vuelve a la posición de inicio (HOME).

Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto la salida y llegada a la posición inicial que serán al 100%.

SIM_2_KUKA

Programación de movimientos PTP.

El robot inicia el movimiento en la posición home (descrito anteriormente), baja hasta la esquina izquierda de la mesa dejando una separación entre esta y la herramienta de 5cm, baja perpendicularmente, a 1 cm de altura de la mesa y ahí espera 2 segundos, una vez finalizado el tiempo vuelve a subir a una altura de la mesa de 5 cm. Posteriormente va a la esquina derecha de la mesa, después baja a 1 cm de la mesa, espera en ese punto 2 segundos. Vuelve a subir a 5 cm y por último va a la posición inicial (HOME).

Todos los movimientos se realizan a una velocidad del 50% excepto en la salida y llegada de la posición inicial.

SIM_1 (COMPONENTES)

Los componentes son los siguientes:

- Robot KR6 R900 SIXX Aguilus.
- Herramienta Torch 22.5 (acoplada al robot).
- Mesa con dimensiones 1080 x 600 x 620.
- Controlador KRC4.

Nuestro robot siempre iniciará desde la posición Home, los ángulos de cada eje en dicha posición son los siguientes:

A1: 0º
A2: -90º
A3: 90º
A4: 0º
A5: 0º
A6: 0º