Programación de movimientos LIN.
El robot inicia el movimiento en la posición home, baja hacia la mesa dejando una separación entre esta y la herramienta de 5cm y a 25 cm de distancia (desplazados en la coordenada x) de la esquina izquierda. Baja perpendicular a la mesa hasta estar a 1 cm de altura y avanza linealmente (coordenada x) hasta la esquina izquierda, ahí esperará 2 segundos. Pasado este tiempo se desplaza linealmente (coordenada y) hasta la esquina derecha, esperará ahí otros 2 segundos y se desplaza 25 cm hacia atrás. Sube 5 cm con respecto a la mesa y después vuelve a la posición de inicio (HOME).
Todos los movimientos serán al 50% de velocidad, excepto la salida y llegada a la posición inicial que serán al 100%.
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